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电话中。。。。。。
“哥，你周六回家吗？”
丁琪琪
“怎么了？出什么事情了，我周六回来”林久浩。
“你回来看看吧，艾久总出问题”丁琪琪。
周六下午了，林久浩回到家里，看见丁琪琪用手抱着艾久三号，在屋里挪腾着。
“久浩，你快看看琪琪，折腾一上午了，抱来抱去”奶奶接过久浩的包放在一边。
“怎么了，琪琪”林久浩走了过来。
“哥，注意脚下，别踩到驻足点”丁琪琪指着地面说。
林久浩低头一看，地面上标注了几个点，而且每一个点旁边还标注了标识，“琪琪，这是你做的？”
“是呀，哥，我发现一个问题，艾久行走的时候总不能准确达到驻足点，每一次都有偏差，而且走的越多偏差就越大”丁琪琪。
“这是肯定的，我们不是以前就讨论过这个问题吗，我们没有给艾久配备校准的功能，家里也没有校准用的点”林久浩进屋换了衣服。
“校准点，我在地上画了”丁琪琪。
“你在地上画的点，你看得见，艾久看不见，不能自动校准。你是不是一上午抱来抱去的，是在手动校准，对吧？”
林久浩。
“是呀，我就想知道，到底为什么，而且我手动校准了，一会儿一动就又不行了”丁琪琪边说边把艾久运到充电起点，继续说道：“看从头来，a点到门口b点，总是差这么15厘米左右，而且不固定”。
“从a到b点大概3米多，误差15厘米，接近百分之五，往返厨房20米，误差1米。所以，琪琪，你就抱来抱去的人工校准”林久浩。
“哥，我是不是特别笨，你调整一下程序就能解决的问题，我这里都快赶上打好几套拳了”丁琪琪。
“你不笨，就是太爱动手了，这个用程序调整难，从a点到b点，每次的误差都是15厘米吗？”
林久浩。
“不是，而且误差后的位置有时候偏左，有时候偏右，有一次我妨碍了一下艾久行走，结果偏出去20多厘米”丁琪琪。
“那是雷达规避后返回原规避点继续的过程中，加大了误差”林久浩。
“哥，有办法吗？程序能解决吗？也有一次误差特别小的，出现在b点的右边，误差应该大概、可能、也许、差不多只有6厘米吧”丁琪琪边说边用手比划。
“应该大概可能是什么意思，对了，艾久的底盘会遮盖驻足点，你是怎么测量偏差的？”
林久浩。
“哥，你来这里，看门口这个驻足点，你发现了什么？”
丁琪琪得意的带林久浩到b点。
“你以b点为原点，做了坐标系延伸，然后你测量了艾久底盘的直径，每次用加减就可以算出来了”林久浩。
“是呀，只用了四则运算的加减以及勾股定理就能算出来，是不是有很高级的函数也可以算呀？”
丁琪琪。
“没有，不用，只要算出来就可以，方法越简单越好”林久浩。
“哥，我们的问题又回来了，怎么办？。。。咋办？”
丁琪琪一摊手问道。
“不好办，有两种方法吧”林久浩。
“哪两种方法？”
丁琪琪。
“设定校准点，让艾久随时可以校准，麻烦是怎么校准？艾久没有装备校准的设备呀”林久浩。
“雷达校准可以吗？”
丁琪琪。
“难，因为艾久这个雷达本身偏差就大，而且这种雷达信号在不同距离上测距的偏差是逐步放大的，不是固定的”林久浩。
“我们买好雷达，能测很远的，哥，最好的雷达能解决吗？”
丁琪琪。
“最好的，脉冲多普勒，还是相控阵雷达，你想多了”林久浩。
“相控阵，这个名字好听，就要这个吧”丁琪琪。
“琪琪，这样吧，我告诉你有一个地方有，你去拆一个，绝对先进的相控阵雷达”林久浩。
“是吗，哪里，一起去”丁琪琪。
“咱们国家最先进的五代战斗机j20上面，绝对先进”林久浩。
“哥，你拿我开玩笑”丁琪琪。
“你也知道呀，还最好的，继续，定位问题解决不了，艾久在行走的时候，就会出现偏差”林久浩。
“怎么办呀，定位，卫星定位？”
丁琪琪。
“屋里不好办”林久浩。
“不行，怎么办呀，艾久要是自己长眼睛，自己看就好了”丁琪琪。
“是呀，第二个办法就是视觉测距定位，这个难度也不小”林久浩。
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